三、兼顾上下文记忆与响应效率，单决策步推理时延远低于π0.5 面壁智能的通用VLA具身模型MiniCPM-RobotManip融合多模态技术沉淀与视觉Token极致压缩能力，保留完整历史观测记忆的同时，计算量与不保留记忆时持平，在考验VLA模型上下文记忆的基准测试RMBench上取得显著优势。

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与传统先训练文本模型，再外挂视觉或音频模块不同，Inkling从训练阶段便加入多模态数据，使模型能够直接处理不同类型的信息。

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